明代以前,天竺地为顺州及顺义县属地。
清康熙五十八年(1719年),天竺地除龙山,桃山外,属顺天府大兴县。
清光绪三十四年(1908年),龙山,桃山划归大兴县。
民国三十年(1941年),天竺地划归顺义。
1956年,撤建乡,下辖5个自然村。
1963年4月,建天竺人民公社。
1983年8月,天竺公社改乡。
1989年11月,天竺乡改镇。
1998年4月,天竺镇改地办事处。
2000年6月,在地办事处设天竺镇。